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Zielen: Lineares Vorhalten

Wenn sich der gegnerische Roboter bewegt, befindet er sich nicht mehr am gleichen Ort, wenn das Geschoss diesen erreicht. Ein Ansatz ist, auszurechnen, wo sich der Roboter befinden wird, wenn er gleichförmig weiterfährt.

public void onScannedRobot(ScannedRobotEvent e) {
    double headingToRobot = getHeading() + e.getBearing();
    double lateralMovement = e.getVelocity() * Math.sin(Math.toRadians(e.getHeading() - headingToRobot));
    double aimAt = headingToRobot + Math.toDegrees(lateralMovement / 13.0);
    turnGunRight(Utils.normalRelativeAngleDegrees(aimAt - getGunHeading()));
    fire(3);
}